ジャンル：子供番組、教育、スケッチ・コメディー、人形劇
原作：ジョーン・ガンツ・クーニー、ロイド・モリセット
放送国・地域：アメリカ合衆国
放送期間：1969年11月10日 -
放送分：（1969年 - 2015年）60分/（2014年 - ）30分
回数：シーズン51 全4561話

「セサミストリート」とは、番組の舞台となっているニューヨーク・マンハッタンにあるとされる架空の通りの名です。アラビアンナイト（千夜一夜物語）の『アリババと40人の盗賊』の中に出てくる呪文「開けゴマ（open sesame）」からきており、「宝物が隠されている洞窟が『開けゴマ』の呪文によって開いたように、この番組によって子どもたちに新しい世界や知識の扉をひらいてほしい」という願いが込められているとされています。この通りのテラスハウスに住む人間やマペットたちの話を中心に、さまざまな就学前教育を目的としたコーナーが放送されました。

ピエールとは日本版セサミストリートの登場キャラクターで、水色の小さなカエルです。 好きなことはネタを考えることで、おっとり、のんびりした性格の人気キャラクターです。

モジャボは、日本版セサミストリートに登場したキャラクターで、運動が大好きな男の子です。緑色の毛で覆われたモンスターで、首周りと、手首周りだけは紫色の毛で覆われています。一見ごっつくて強そうに見えますが、意外と弱い一面を持っています。

2つ頭のモンスターは、1つの体に2つの頭というユニークな見た目が特徴のモンスターで、紫色のふわふわな毛並みは思わず触りたくなります。2人はいつでも仲良しで、揉めることもありますが、最後は二人で話し合って解決しています。

チャムキは、インドの女の子で、ツインテールに青いリボンがよく似合っている人気キャラクターです。インドのオリジナルキャラクターは他にもいて、みんなでオープニングの曲に登場して、可愛らしい笑い声と爽やかな笑顔で元気に盛り上げてくれます。

ジュリアは、最初に登場したのは2016年で、自閉症の認知を促すオンラインブックにて、エルモやアビーと仲良く遊ぶ様子が描かれています。2018年春からは日本でも「ジュリア（自閉症の特性がある女の子）」を中心に「多様性とインクルージョン」をテーマとしたプログラムをイベントや授業の一環として展開しています。

ロジータは、水色の長い体毛、黄色いリボンが特徴で、メキシコ出身ですがスペイン語、アメリカ英語も話せるバイリンガルな女の子です。エルモなど様々なキャラクターにスペイン語を教えてあげるお姉さん的存在で、お友達とのハグが大好きで、辛い時はそっと寄り添ってくれる、心優しい人気キャラです。

リリーは、ホームレス家庭の７歳の少女のキャラクターで、「セサミ・ワークショップ」によれば、米国で増えているホームレスの子どもたちに救いと希望を与えたいとして誕生しました。笑顔がチャーミングで、紫色が大好きで、エルモやソフィアととっても仲良しです。

プレーリー・ドーンは、金髪にカチューシャがよく似合う女の子で、元気ハツラツに見えがちですが、実は活発なキャラの多いセサミストリートの中では控えめな性格のキャラクターです。ピアノの演奏がとっても得意で、誰かが歌いたがっていたら合わせてピアノを弾いてくれる優しい気持ちの人気キャラクターです。

アビー・カダビーは、紫とピンクが混ざったツインテールが特徴で、妖精見習いの女の子です。背中には４枚の羽があり、水色のワンピースを着ています。まだ魔法を練習中なので、失敗してしまうこともしばしばあり、それでもめげずに魔法の練習に励んでいる頑張り屋さんです。

テリーモンスターは、誰よりも心配性でよく感情が揺れ動くことがありますが、その分誰よりも真面目で心配性な自分を変えたいと思っている人気キャラです。目の上のブルーのアイラインが特徴で、三角形を探すことが趣味のちょっと変わった男の子です。ベビーベアというクマの男の子と仲良しで、よく一緒に遊んでいます。