1996年～2008年まで11年7ヶ月に渡り「週刊少年サンデー」で連載され、単行本は全56巻に及んでいます。TVアニメシリーズが第1期は2000年～2004年まで、第2期が、2009年～2010年に深夜枠で放映された他、ゲーム化・舞台化されました。2020年には15年後を描いたアニメオリジナル作品『半妖の夜叉姫』が放送されて話題となりました。

弥勒の育ての親で、弥勒に酒や女遊びなど、良いことも悪いことも教えた張本人です。相当な酒好きの生臭坊主で、重度のアルコール依存症の様子。弥勒の風穴を手当てできる唯一の人物でもあります。たまに弥勒に笑えない冗談を言っては殴られている。巨大な数珠で鉄砕牙の変化（へんげ）を解くなど、普段の生活態度からは想像できない強力な法力が操れます。

四魂のかけらを使い奈落が蘇らせた傭兵集団、七人隊の一人で、他の仲間は首にかけらを埋め込まれていたが凶骨だけは額にかけらを埋め込まれています。一番最初に登場した七人隊で、大木を上回る巨体を持ち、妖怪さえも食らう悪食です。

霧骨（むこつ）は十数年前に東国で活躍した人間の傭兵で、当時、戦国最強を謳われた傭兵部隊・七人隊に所属していました。強力な毒の霧を操る毒使いで、見た目に反して性格は快活で、蛇骨と軽口を交わすことがありました。

銀骨（ぎんこつ）は、十数年前に東国で活躍した人間の傭兵で、当時、戦国最強を謳われた傭兵部隊・七人隊に所属していました。銀骨は、首領の蛮骨よりも副将の煉骨に強い忠誠心を抱いており、頭が良く広い視野を持つ煉骨に、誰よりも強い敬意を向けていました。

魍魎丸（もうりょうまる）は、白童子が妖怪の死骸と魄を用いて生み出した、人工の妖怪で、当初は無敵の肉体以外に特出した部分はなく、魄だけで動く人形に過ぎませんでした。しかし、赤子は魍魎丸の肉体に入り込むとその体を完全に使役しました。身体能力を除く全てにおいて完全無欠の力を誇る赤子が加わった事で、魍魎丸は大妖怪をも凌ぐほどの妖怪に変貌しました。

殺生丸の連れている、姿形は馬のような、それでいて龍のような風貌の双頭の妖怪です。邪見やりんを背中に乗せて空を飛び、口から電撃を吐く能力を持ちます。戦いの主力ではありませんが、千年草の実を採るりんに襲い掛かる多数の妖怪を倒すなど、頼もしい一面も持ちます。

睡骨（すいこつ）は、十数年前に東国で活躍した人間の傭兵で、当時、戦国最強を謳われた傭兵部隊・七人隊に所属していました。二重人格者で、普段は大人しい善人である医者の人格だが、恐怖や痛みがあるレベルを超えると凶悪な殺人鬼の人格が現れる。殺人鬼の人格の時のみ七人隊に所属している特殊な人物です。

曲霊（まがつひ）は、四魂の玉を生み出した合体妖怪の邪念が妖怪化した存在で、悪に転じた魂・「曲霊」の名を冠する妖怪であり、歴史上で最も邪悪な妖怪とされています。奈落よりも邪悪とされる二人の妖怪の内の一人。
大妖怪を凌駕する実力と気位を持ちます。

実は奈落が最後の切り札として生み落した存在で、その役割は実は「自身を滅し得るかごめの存在を永遠に葬り去る」ことであり、犬夜叉たちを観察し続けていたのは、その方法を探すためだと後に知ることになります。

炎蹄（えんてい）は、数多の妖怪の中でも、最速と謳われる妖怪の一体で、炎を操る馬の妖怪で、実力を認めた者だけがその背に乗るころが許されます。その強さと速度から、持ち主は天下を取るという伝説があります。

薬と毒を扱う妖怪の仙人で、妖の酒が入った甕の中で四六時中酔っぱらっている老妖怪です。不真面目な印象を持つファンも多くいますが、飛来骨に邪気を砕く力を授けた他、犬夜叉に対して「弥勒は治ったわけではなく、瘴気を吸う苦痛を感じなくなっただけだから誤解するな」と警告するなど、実は真面目なキャラクターです。

白童子（はくどうし）は、奈落から生み出された第六の妖怪・赤子の片割れです。外見は「中性的な美人」という設定になっている。彼は男性としては珍しい、長いまつ毛が描写されているキャラクターでした。

赤子（あかご）は、奈落が分身として生み出した第六の妖怪で、奈落の分身の中では四男にあたります。奈落と同等の力と権力を有する、「奈落の落とし子」。その正体は「奈落の心臓」が妖怪化したもので、奈落の本質である「人間の心」の分身である。奈落の分身の中で最も格が高く、奈落一派においては奈落と共に頂点に君臨しています。

白心上人（はくしん しょうにん）は、東北一帯を清浄な霊気で覆っていた僧侶である。一人で周辺地域の邪気と妖気を抑え込み、邪悪な妖怪が存在しない特殊な環境を作り出しました。白心上人は生前から人知を超えた法力を持っていたとされており、現存する僧侶や巫女の誰をも凌ぐ、強大な力と叡知を誇っていました。

奈落が生み出した双子の分身のうちの一人で、「獣」のように言葉も喋らず闘争本能しかありません。奈落の壷の中で生まれた途端に（ニセ）奈落の首をはね落とす凶暴な性格の持ち主で、鋼牙を上回る戦闘速度に犬夜叉以上の腕力を誇ります。

妖霊大聖（ようれいたいせい）は、とある村の橋の下に住む妖怪で、絶大な仙気と妖気を併せ持つ妖怪の大仙人で、大妖怪の一人に数えられています。犬夜叉に、竜鱗の鉄砕牙を使いこなすための修行を授けたことでも知られています。

鋼牙の仲間の二人組のうちの一人で、かごめを姐さんと敬っています。奈落を追う鋼牙に同行するが、鋼牙の無茶なペースにいつも振り回されています。

奈落が生み出した双子の分身のうちの一人で、獣郎丸を「影」で操っており、小さく、カマキリのような腕と回虫のような体をしています。普段は獣郎丸の体内に隠れています。