サルをモチーフにした男の子のキャラクターです。図鑑を読むことや、星を見ることが好き。将来の夢は新幹線の運転手。大きな眼鏡が印象的。誕生日はとりっぴいと同じ1月1日です。

タヌキをモチーフにした男の子キャラクターです。おじいさんのぽんざえもんの家である大きな屋敷に住んでいます。裕福な家庭に生まれ育ったため、周囲と常識の感覚がやや異なり、時折、発言や行動が浮いてしまうことがある。「エッヘン」というのが口癖です。

イヌをモチーフにした女性の幼稚園教諭のキャラクターで、『こどもちゃれんじ・ほっぷ』に登場しています。ちょっとおっちょこちょいで、元気な先生です。ファンからはそこがかわいいと言われています。

名前：空野とりごろう

空野とりごろうは、とりっぴいの父親です。かなり高度な技術を持つ電気技師であり、電器店を経営する傍ら様々な施設の配電工事などの仕事も請け負っています。また、少年野球の監督でもあり、そのへんにいる江戸っ子気質のおじさんです。

名前：レオナール・ガオガオ 3世

ライオンをモチーフにした男性キャラクターで、ガオガオさんは通称です。「ふしぎ堂」というお店を経営している発明家で、商品や物事についてほらを吹く。特によく冒険談などを語るが、らむりんに虚言を見透かされており、時には科学でも分からない本当にふしぎな商品を出してきます。

とりっぴいの　3つ子の　弟と妹です。くいしんぼうの「とと」。口がたっしゃな「りり」。ちゃっかりものの「ぴぴ」の3人は何かと登場しては子供たちを愉快にさせています。

名前：緑原草太

緑原草太はみみりんの父で、花屋「フラワーショップみどりはら」を経営しています。日曜大工が得意。しまたろうとは幼馴染で、「たろちゃん」と呼び、今でも仲が良しです。

しかこせんせいは、シカをモチーフにした女性の幼稚園教諭のキャラクターです。ちゃれんじ園の教諭たちの中で最年少。優しい性格で担任のしまじろう達の事が大好き。『こどもちゃれんじ・すてっぷ』に登場しており、恋人募集中という設定になっています。

名前：縞野しまたろう

しまたろうは、郵便配達員をしているしまじろうの父親です。趣味は日曜大工が多いがあまり上手ではありません。料理も下手。かなり体格はよく、一応肥満気味なのを気にしている様子。しまじろうに生活の中で、いろいろなことを分かりやすく説明しながら教えていて、理想のパパと人気です。

名前：はやしだきっこ

キツネの女の子のきっこは、クラスをまとめるしっかり者です。泳ぐことが大好きで、将来イルカの調教師になる事を目指しています。双子の兄のこんすけとこんじがいます。ファンからは見た目がかわいいと人気のようです。

名前：ひょうどうたまさぶろう

ひょうどうたまさぶろうは、しまじろうの友達で「ちゃれんじ園」のクラスメイトです。作品世界では人気子役として知られており、演技の実力もあるが、そのせいか、時折、自身の人気を鼻にかけることがあります。キメポーズと「僕、出来る子だから」が口癖で、ファンからはイケメンキャラと人気のようです。

名前：縞野さくら

縞野さくらは、しまじろうの母で、かつての設定では専業主婦でしたが、2020年度以降はライターの仕事をするようになります。普段は優しいが躾には厳しく、しまじろう達も頭が上がらないで、ファンからは「優しくてかわいいお母さん」と人気を集めています。

名前：牧場 らむりん

らむりんはひつじをモチーフにした女の子で、大人を除くキャラクターの中で1番しっかりした性格です。クラスでのグループワークでも皆が作業に飽きて遊んでいても、一人で黙々と作業をする。先生などに対しては他のキャラクターはタメ語で話すが、らむりん達（しまじろう、みみりん、とりっぴい、らむりん）は敬語で話します。

名前：桃山にゃっきい

2012年度から牧場らむりんに代わって、しまじろう達ちゃれんじ仲間の新しいメンバーとなったネコの女の子。運動神経が良くてスポーツが得意だが、ネコだからか水泳だけは不得手で、熱いもの・寒いところも苦手。将来の夢は陸上のオリンピック代表、またはパティシエ。大好物はブドウ。

名前：緑原みみりん

みみりんは白いウサギをモチーフにした女の子のキャラクターで、本作のヒロイン的存在です。歌が好きで、ママが買ったカラオケセットで自慢の歌を披露しています。また、お姫様にあこがれを持っており自分自身もプリンセスになりたいと思っているなど、かわいいキャラとして人気を博しています。

名前：空野とりっぴい

とりっぴぃはパステルグリーンのオウムをモチーフにした男の子のキャラクターで、頭の毛は赤、青、黄色に分かれている。お調子者でよく喋り、口が軽いのがたまにキズ。虎(肉食動物)のお友達、ということで非常食(非情食)扱いされたり、焼き鳥にされたり、現在は捕食による代替わりを重ねて十数代目だったりと、ブラックなネタで使われることがあり、意外に大人からも人気を博しています。

名前：縞野しまじろう

しまじろうは、本シリーズの主人公を務め、コラショと並んでベネッセを代表するキャラクターとされています。明るく元気で活動的な性格。みみりんやらむりんからはあわてんぼうだったり食いしん坊だったりと言われたり、頼み事を断りたがらないお人好しな一面が災いして周りに迷惑をかけてしまうこともある。その都度両親や仲間たちに叱られるが、最後には素直に反省して正しい行動に修正したり、トラブルメーカーであるとりっぴぃやドットを諌めるなど、基本的に常識人で仲間たちからは慕われています。