テレビアニメ版で与太郎役を担当しているのは、声優の松井菜桜子。テレビアニメ「機動戦士ガンダムZZ」のルー・ルカ役、「獣神ライガー」の神代ゆい役、「ロビンフッドの大冒険」のマリアン・ランカスター役なども演じています。

テレビアニメ版では、声優の二又一成さんが五寸釘光役を担当。テレビアニメ「めぞん一刻」「うる星やつら」「犬夜叉」など、高橋留美子さんが手掛けている「らんま1/2」以外の人気漫画のテレビアニメ版にも出演しており、ゲーム「クロックタワーゴーストヘッド」「エターナルアルカディア」「幻想水滸伝V」などの作品でも活躍しています。

公紋竜は、ゲーム「らんま1/2 バトルルネッサンス」にも登場。テレビアニメ「こちら葛飾区亀有公園前派出所」の中川圭一役、「THE ビッグオー」のロジャー・スミス役、「WOLF’S RAIN」のハブ・リボウスキー役なども演じている声優、俳優の宮本充さんが、公紋竜役を担当しています。

テレビアニメ版で九能校長役を演じたのは、 2000年4月12日に亡くなられた声優の仁内建之さん。テレビアニメ「太陽の牙ダグラム」「六神合体ゴッドマーズ」、などの作品にも出演しました。

パンスト太郎役をテレビアニメ版で演じているのは、俳優、声優、タレント、ラジオパーソナリティを務めている古本新之輔さん。テレビアニメ「クマのプー太郎」「爆れつハンター」、アニメ映画「ユンカース・カム・ヒア」、ゲーム「火星物語」などにも出演しています。

テレビアニメ版で八宝斎役を演じたのは、永井一郎さん。生前、八宝斎役の他にも、テレビアニメ「サザエさん」の磯野波平役、「無敵超人ザンボット3」の神北兵左衛門役、「無敵ロボ トライダーG7」の柿小路梅麻呂役、「ドラゴンボール」シリーズのカリン様役と鶴仙人役などを演じるなど、多くの作品で活躍しました。

テレビアニメ版で大文字煎太郎役を担当している声優は、島田敏さん。テレビアニメ「伝説巨神イデオン」のギャバリー・テクノ役、「機甲創世記モスピーダ」のスティック・バーナード役、「超時空騎団サザンクロス」のシャルル・ドゥ・エトワード役なども演じています。

テレビアニメ版では、2006年8月6日に亡くなられた声優の鈴置洋孝さんが、九能帯刀役を担当。テレビアニメ「無敵鋼人ダイターン3」の破嵐万丈役、「機超時空世紀オーガス」のオルソン・D・ヴェルヌ役、「るろうに剣心-明治剣客浪漫譚-」の斎藤一役なども演じました。

テレビアニメ「タッチ」の上杉達也役を演じていることでも知られている声優、俳優タレント、ミュージシャン、音響監督の三ツ矢雄二さんが、「らんま1/2」のテレビアニメ版で小乃東風役を担当。「タッチ」「らんま1/2」以外にも、「超電磁ロボ コン・バトラーV」「六神合体ゴッドマーズ」「ななこSOS」「キテレツ大百科」などのテレビアニメにも出演しています。

テレビアニメ版では、当時「大林隆之介」名義で活動していた俳優、声優の大林隆介さんが天道早雲役を担当。声優としては、テレビアニメ「機動戦士Zガンダム」のベン・ウッダー役、「機動戦士ガンダムZZ」のラカン・ダカラン役、「マクロス7」のエキセドル・フォルモ役なども演じています。

ムース役をテレビアニメ版で演じている声優は、関俊彦さん。声優界を代表する偉大な声優のひとりで、テレビアニメ「ロビンフッドの大冒険」のギルバート役、「新世紀GPXサイバーフォーミュラ」のブリード加役、「トライガン」のレガート・ブルーサマーズ役なども務めています。

超大物声優の緒方賢一さんが、テレビアニメ版で早乙女玄馬役を担当。テレビアニメ「ゲッターロボ」の浅太郎役、「七つの海のティコ」のアルフォンゾ・アンドレッティ役、「名探偵コナン」の阿笠博士役なども演じています。